Edificata nel 1584 sui resti dell’antica pieve romanica dedicata a San Pietro, presenta una facciata austera realizzata nel XVII secolo, abbellita dalle statue di San Pietro e di due angeli oltre che da elaborate colonne in marmo di cui le due principali provenienti dai ruderi della adiacente villa romana.
L’interno della chiesa è una vera e propria galleria di tele dell’illustre pittore Andrea Celesti, realizzate tra il 1688 e il primo decennio del Settecento, che illustrano gli episodi salienti della vita dei Santi Pietro e Paolo.
Anche la volta del presbiterio è opera dello stesso artista.
Numerose sono le lapidi tombali a pavimento appartenenti a grandi famiglie protagoniste della storia di Toscolano tra il XVI e il XVII secolo.